Aos vinte anos, mudou-se para o Rio, dormiu na rua e passou fome. Investiu num namoro com a filha de um português para entrar no grupo de teatro de maior prestígio da época, o Teatro Ginástico Português.
Batizado Pelópidas Guimarães Brandão Gracindo, no palco mudou o nome: Uns me chamavam de Petrópolis, outros de Pelopes. A empregada me chamava de Envelope. Num dos primeiros trabalhos, a personagem de Gracindo ficava dois minutos no palco, o que levou um crítico a fazer o seguinte comentário: De onde veio esse rapaz que não faz nada e aparece tanto?Participou das maiores companhias teatrais dos anos 30 e 40.
Fez sucesso na Rádio Nacional, apresentando o Programa Paulo Gracindo. Com a radionovela O Direito de Nascer, encantou no papel de Alberto Limonta; e no programa de rádio Balança mas Não Cai interpretou, com Brandão Filho, o quadro do Primo Pobre e Primo Rico.
Na televisão fez personagens inesquecíveis, como o Tucão da telenovela Bandeira 2 (1971), o Coronel Ramiro Bastos em Gabriela(1975), o João Maciel de O Casarão (1976), o padre Hipólito de Roque Santeiro (1985) e o Primo Rico, no humorístico Balança mas Não Cai. Mas, o mais marcante foi o prefeito Odorico Paraguaçu, de O Bem Amado de Dias Gomes (1973; 1980-1984). Em 1990, atuou em Rainha da Sucata como o Betinho (Alberto Figueiroa), nas quais tinha um bordão que ficou muito conhecido, o famoso "coisas de Laurinha!".
Fez poucos filmes, mas foi um dos atores preferidos da geração do Cinema Novo. Fez um papel em Terra em Transe, de Glauber Rocha. Achava a sétima arte complicada demais: É coisa de chinês, dizia.
Morreu aos 84 anos. Encontra-se sepultado no Cemitério de São João Batista no Rio de Janeiro. É pai do também ator Gracindo Júnior, e avô dos atores Gabriel Gracindo, Pedro Gracindo e Daniela Duarte.
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