Diplomou-se em Ciências Sociais pela Escola de Sociologia e Política de São Paulo (1946), com especialização em Antropologia. Etnólogo do Serviço de Proteção aos Índios, dedicou os primeiros anos de vida profissional (1947-56) ao estudo dos índios de várias tribos do país. Fundou o Museu do Índio, que dirigiu até 1947, e colaborou na criação do Parque Indígena do Xingu. Escreveu uma vasta obra etnográfica e de defesa da causa indígena. Elaborou para a UNESCO um estudo do impacto da civilização sobre os grupos indígenas brasileiros no século XX e colaborou com a Organização Internacional do Trabalho na preparação de um manual sobre os povos aborígenes de todo o mundo. Organizou e dirigiu o primeiro curso de pós-graduação em Antropologia, e foi professor de Etnologia da Faculdade Nacional de Filosofia da Universidade do Brasil (1955-56).
Diretor de Estudos Sociais do Centro Brasileiro de Pesquisas Educacionais do MEC (1957-61); presidente da Associação Brasileira de Antropologia. Participou com Anísio Teixeira, da defesa da escola pública por ocasião da discussão de Lei de Diretrizes e Bases da Educação; criou a Universidade de Brasília, de que foi o primeiro reitor; foi Miinistro da Educação e chefe da Casa Civil do Governo João Goulart. Com o golpe militar de 64, teve os direitos políticos cassados e se exilou.
Viveu em vários países da América Latina, conduzindo programas de reforma universitária, com base nas idéias que defendeu em A Universidade necessária. Professor de Antropologia da Universidade Oriental do Uruguai; foi assessor do presidente Salvador Allende, no Chile, e de Velasco Alvarado, no Peru. Escreveu nesse período os cinco volumes dos estudos de Antropologia da Civilização (O processo civilizatório, As Américas e a civilização, O dilema da América Latina, Os brasileiros - 1. Teoria do Brasil e Os índios e a civilização), nos quais propõe uma teoria explicativa das causas do desenvolvimento desigual dos povos americanos.
Ainda no exílio, escreveu dois romances: Maíra e O mulo, aos quais acrescentou, mais tarde, Utopia selvagem e Migo. Publicou Aos trancos e barrancos, que é um balanço crítico da história brasileira de 1900 a 1980. Publicou também a coletânea Ensaios Insólitos e um balanço da sua vida intelectual: Testemunho. Editou, juntamente com Berta G. Ribeiro, a Suma etnológica brasileira. Publicou, pela Biblioteca Ayacucho, em espanhol, e pela Editora Vozes, em português, A fundação do Brasil, um compêndio de textos históricos dos séculos XVI e XVII, comentados por Carlos Moreira e precedidos de longo ensaio analítico sobre os primórdios do Brasil.
Em 1976, retornou ao Brasil, e foi anistiado em 1980. Voltou a dedicar-se à educação e à política. Participando do PDT com Leonel Brizola, foi eleito vice-governador do Estado do Rio de Janeiro (1982). Foi cumulativamente secretário de Estado da Cultura e coordenador do Programa Especial de Educação, com o encargo de implantar 500 CIEPs no Estado do Rio de Janeiro. Criou também a Biblioteca Pública Estadual, a Casa França-Brasil, a Casa Laura Alvim e o Sambódromo, em que colocou 200 salas de aula para fazê-lo funcionar também como uma enorme escola primária.
Em 1990, foi eleito senador da República, função que exerceu defendendo vários projetos, entre eles uma lei dos transplantes que, invertendo as regras vigentes, torna possível usar os órgãos dos mortos para salvar os vivos. Publicou, pelo Senado Federal, a revista Carta, onde os principais problemas do Brasil e do mundo são analisados e discutidos.
Entre suas atividades conta-se haver contribuído para o tombamento de 98 quilômetros de belíssimas praias e encostas, além de mais de mil casas do Rio antigo. Colaborou na criação do Memorial da América Latina, edificado em São Paulo com projeto do arquiteto Oscar Niemeyer. E mereceu títulos de Doutor Honoris Causa da Sorbonne, da Universidade de Copenhague, da Universidade do Uruguai, da Universidade da Venezuela e da Universidade de Brasília (1995).
Entre 1992 e 1994, ocupou-se de completar a rede dos CIEPs; de criar um novo padrão de ensino médio, através dos Ginásios Públicos; e de implantar e consolidar a nova Universidade Estadual do Norte Fluminense, com a ambição de ser uma Universidade do Terceiro Milênio.
Em 1995, lançou seu mais recente livro, "O povo brasileiro", que encerra a coleção de seus Estudos de Antropologia da Civilização, além de uma compilação de seus discursos e ensaios intitulada O Brasil como problema. Lançou, ainda, um livro para adolescentes, Noções das coisas, com ilustrações de Ziraldo, considerado, em 1996, como altamente recomendável pela Fundação Nacional do Livro Infantil e Juvenil.
Em 1996, entregou à Editora Companhia das Letras seus Diários índios, em que reproduziu anotações que fez durante dois anos de convívio e de estudo dos índios Urubu-Kaapor, da Amazônia. Seu primeiro romance, Maíra, recebeu uma edição comemorativa de seus 20 anos, incluindo resenhas e críticas de Antonio Callado, Alfredo Bosi, Antonio Houaiss, Maria Luíza Ramos e de outros especialistas em literatura e antropologia. Ainda nesse ano, recebeu o Prêmio Interamericano de Educação Andrés Bello, concedido pela OEA.
