Filho de João Lyra Tavares, falecido como senador da República, e de Rosa Amélia de Lyra Tavares. Casou-se, em 1934, com a Sra. Isolina de Lyra Tavares, teve duas filhas e um neto.
Matriculou-se, em 1917, no Colégio Militar do Rio de Janeiro, concluindo o curso em 1922. Como aluno, foi diretor da revista literária A Aspiração. Praça de 23 de fevereiro de 1923, quando se matriculou na Escola Militar. Foi declarado aspirante-a-oficial da Arma de Engenharia em 30 de dezembro de 1925. Como cadete, foi diretor da Revista da Escola Militar e orador oficial da Sociedade Acadêmica. Ao ser declarado aspirante, recebeu da Missão Militar Francesa os Prêmios de "Tática Geral" e "História Militar".
Diplomou-se bacharel em Direito, em dezembro de 1929, pela Faculdade de Direito da Universidade do Brasil, e engenheiro, em dezembro de 1930, pela Escola de Engenharia da Universidade do Brasil. Em 1931, recebeu o "Prêmio Rio Branco", conferido pela Congregação da Escola Politécnica do Rio de Janeiro. Cursou, de 1936 a 1939, a Escola do Estado-Maior do Exército, diplomado com "Menção Honrosa". Em setembro de 1943, concluiu o curso de Comando e Estado-Maior do Exército norte-americano no Fort Leawenworth (Kansas).
Na carreira militar, destacam-se as seguintes missões desempenhadas: Observador Militar junto ao Exército norte-americano nas operações de invasão da África do Norte, em outubro de 1943; membro do Estado-Maior Especial para a organização da Força Expedicionária Brasileira, de outubro de 1943 a maio de 1945; Subchefe da Missão Militar Brasileira na Alemanha durante a ocupação daquele país, de dezembro de 1945 até 1950. Durante o bloqueio de Berlim, em 1948, chefiou a Missão Militar Brasileira na ocupação da Alemanha.
Chefe de Gabinete do Estado-Maior do Exército, de junho a dezembro de 1955; promovido a general-de-brigada, em 30 de dezembro de 1955; diretor de Comunicações do Exército, de janeiro de 1958 a fevereiro de 1960; comandante da 2a Região Militar (São Paulo), de janeiro de 1962 a março de 1963; comandante do IV Exército, a partir de 1º de outubro de 1964.
Promovido a general-de-exército, em 25 de novembro de 1964, foi chefe do Departamento de Produção e Obras, a partir de 18 de novembro de 1965; comandante da Escola Superior de Guerra, a partir de 28 de setembro de 1966 e ministro do Exército, em 15 de março de 1967.
Membro da Junta Militar que governou o país de setembro de 1966 a março de 1967.
Foi embaixador do Brasil na França durante o período de 1º de junho de 1970 a 16 de dezembro de 1974.
Foi sócio benemérito do Instituto Histórico e Geográfico Brasileiro e do Instituto de Geografia e História Militar do Brasil; sócio do Instituto do Ceará e sócio correspondente do Instituto Histórico e Geográfico de Minas Gerais. Recebeu numerosas condecorações nacionais, entre as quais: Grã-Cruz da Ordem do Rio Branco - Ministério do Exterior; Grã-Cruz da Ordem do Mérito Militar; Grande Oficial de Ordem do Mérito Naval; Grande Oficial da Ordem do Mérito Aeronáutico; Medalha do Mérito Tamandaré; Medalha do Mérito Santos Dumont; Medalha Tiradentes; Medalha da Cruz do Mérito da Educação Moral e Cívica (Ministério da Educação).
E estrangeiras: Grã-Cruz da Ordem Nacional do Mérito, da França; Grã-Cruz da Ordem do Infante Dom Henrique de Portugal; Grã-Cruz da Ordem do Mérito Militar da Argentina, do Chile, do Paraguai e do Peru; Comandante da Legião do Mérito dos Estados Unidos.
